Die Burg Gutenfels steht auf einem Felssporn 110 Meter über der Stadt Kaub (rechtsrheinisch).

Die Burg Gutenfels wurde als Burg Kaub (Cube) ab 1220 vielleicht noch im Auftrag des Reiches erbaut. Bereits 1252 wurde sie durch Wilhelm von Holland erfolglos belagert. 1277 übertrugen die Herren von Falkenstein Burg und Stadt Kaub dem Pfalzgrafen zu Lehen. Bis 1289 verkauften sie ihre Besitzungen in und um Kaub mit der Burg an Pfalzgraf Ludwig.

Im 14. Jahrhundert wurde die Ringmauer errichtet und die Angriffsseite mit einem Zwinger versehen. Zur gleichen Zeit wurde das Plateau der westlichen Vorburg gebaut.

Nachdem der Landgraf Wilhelm von Hessen die Burg 1504 39 Tage erfolglos belagert hatte, taufte der Kurfürst Ludwig der Friedfertige von der Pfalz sie auf den Namen Gutenfels um. Er ließ sie 1508 wiederherstellen und ausbauen (südlicher Zwinger).

Aus der Zeit des Dreißigjährigen Kriegs stammt das im Westen vorgelagerte, unterkellerte Rondell. In dieser Zeit wurde die Burg mehrfach erobert.

Bis 1803 war sie Quartier einer Invalidenbesatzung. 1793 kampflos an die Franzosen übergeben, ließ sie Napoleon 1806 sprengen.

Nachdem 1833 Friedrich Gustav Habel die Burg durch Kauf vor dem Abriss gerettet hatte, wurde sie 1889-1892 nach Plänen des Architekten Gustav Walter wiederaufgebaut, wobei die ursprüngliche Bausubstanz und der Ruinencharakter weitgehend erhalten blieben.

2006 wurde die Burg an privat verkauft. Derzeit wird die Burg als Hotel genutzt.

Bei der Burg handelt es sich um eine guterhaltene Frontturmburg mit 35 Meter hohem quadratischen Die Burg wurde vermutlich im 13. Jahrhundert als Vorburg zur Burg Sterrenberg gebaut. Beide Burgen waren Lehen der Herren von Bolanden (später Sponheim-Dannenfels). Albrecht von Löwenstein, Ehemann der Luccardis von Bolanden, ließ diese Vorburg in den Jahren 1284 bis 1290 ausbauen gegen deren Onkel Werner VI. von Bolanden auf Burg Sterrenberg, der seiner Nichte diesen Besitz streitig machen wollte. und einem etwa 22 mal 8 Meter großen dreigeschossigen Wohnbau. Die etwa 21,60 mal 21,10 Meter große Kernburg war durch die Vorburg, eine Zwingeranlage und eine Ringmauer geschützt.