Bacharach wurde erstmalig im 11. Jahrhundert erwähnt. 1344 wurde mit dem Bau der Stadtmauer begonnen, die schon um 1400 vollendet war. 1545 wurden die Stadt und die Pfalz unter Pfalzgraf Friedrich II. protestantisch. Burg Stahleck und die Stadtmauer konnten nicht verhindern, dass Bacharach im Dreißigjährigen Krieg achtmal die Besatzung wechselte und mehrfach geplündert wurde.

Die Befestigungsanlage ist relativ gut erhalten (restauriert), zur Begehung gibt es ausgewiesene Wanderwege.