Archäologische Funde belegen, dass das heutige Stadtgebiet seit der jüngeren Steinzeit besiedelt wurde. Nachdem bereits ab dem 7. Jahrhundert verstärkte Siedlungstätigkeiten durch slawische Stämme zu beobachten waren, entwickelte sich das Gebiet im 10. bis 13. Jahrhundert zu einem zentralen Siedlungs- und Burgkomplex. Gegen Ende des 12. Jahrhunderts riefen die Herzöge von Pommern im Rahmen des hochmittelalterlichen Landesausbaus in der Germania Slavica zahlreiche niederdeutsche Siedler in das Gebiet, die neue eigenständige Siedlungen anlegten. Prenzlau wird erstmalig 1187 urkundlich erwähnt. 1188 wird es näher beschrieben als Burgort mit Markt und Krug (castrum cum foro et taberna). Der 1234 mit Stadtrecht versehene Zentralort war aus drei Siedlungskernen zusammengewachsen. Im 13. Jh. begann der Bau des Mauerrings, mit den Untergeschossen der Türme (des Stein-, des Blindower und des Kuhtores), mit Granitfindligen. Eine umfangreichere Bautätigkeit setzte im 14. Jahrhundert ein. Die Wehrbauten wurden vermehrt und verstärkt, die Stadtmauer und die zum Teil neu eingefügten Wiekhäuser erhöht.